Nach Abschluss des Seminars sind die Teilnehmenden in der Lage, die geeignete ROS-Version zu identifizieren und zu installieren. Sie beherrschen die grundlegenden ROS-Befehle und können sicher mit der Linux-Shell sowie Python arbeiten. Zudem haben sie ein Verständnis für die grundlegenden Prinzipien von ROS entwickelt und sind in der Lage, einfache Nodes zu erstellen, die miteinander interagieren.
Überblick und Geschichte: Was ist ROS und warum ist es wichtig? Historische Entwicklung und Hauptmerkmale.
Anwendungsbereiche: Typische Anwendungsbereiche von ROS, einschließlich Robotik, Automatisierung und Forschung.
Grundlagen der Linux-Shell-Befehle
Vorstellung der wichtigsten für ROS notwendigen Shell-Befehle.
Ausgewählte Übungen.
Grundlagen der Python-Programmierung
Vorstellung der wichtigsten für ROS notwendigen Python-Befehle.
Ausgewählte Übungen.
Grundlegende Konzepte und Architektur
ROS1-Architektur: Überblick über die Architektur und die wichtigsten Komponenten von ROS1.
Kommunikationsinfrastruktur: Einführung in Nodes, Topics, Services und Messages.
ROS-Distributionen: Unterschiede zwischen ROS 1 und ROS 2, und die Wahl der richtigen Distribution.
Einrichtung und erste Schritte
Installation und Konfiguration: Einrichtung der ROS-Umgebung und Installation der notwendigen Pakete.
Arbeitsbereich einrichten: Erstellen und Konfigurieren eines neuen Arbeitsbereichs.
Grundlegende Befehle: Nutzung grundlegender ROS-Befehle zur Steuerung und Verwaltung von Nodes.
Erstellung und Verwaltung von Nodes
Schreiben einfacher Nodes: Erstellung und Ausführung einfacher Nodes in Python.
Kommunikation zwischen Nodes: Implementierung der Kommunikation zwischen Nodes über Topics und Services.
Sensoren und Aktuatoren Integration
Sensorintegration: Anbindung und Nutzung von Sensoren (z. B. Temperatursensoren) in ROS1.
Sensordatenverarbeitung: Verarbeitung und Analyse von Sensordaten.
Aktuatorensteuerung: Steuerung von Aktuatoren (z. B. LEDs, Servomotoren) über ROS.
Praktische Übung: Entwicklung von einfachen ROS1-Anwendungen
Problemstellung: Entwickeln Sie eine einfache ROS1-Anwendung, die zwei Nodes zur Kommunikation nutzt.
Problemstellung: Entwickeln Sie eine einfache ROS1-Anwendung, die ROS mit dem Arduino-Mikrocontroler verbindet, um exerne Sensoren-/Aktuatoren zu auszulesen und zu steuern.
Praktische Übungen 2 (optional): Übungen am Roboterarm igus ReBeL
Nach Verfügbarkeit des Roboterarms können die Teilnehmer ihr gelerntes Wissen direkt an einem realen Roboterarm ausprobieren.
Dauer/zeitlicher Ablauf:
3 Tage
Zielgruppe:
Dieses Grundlagen-Seminar richtet sich an Robotik-Ingenieure, Entwickler, Forscher und Studierende, die Grundlagenkenntnisse in der Nutzung und Verwaltung von ROS1 aufbauen möchten.
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